Tàu ngầm được phát triển nhanh từ khoảng thế kỷ 19, đặc biệt là qua hai trận Thế giới Ðại chiến 1 và 2. Cơ chế vận hành dưới mặt nước là vấn đề chính và đã có rất nhiều phương cách được áp dụng. Cuối thế kỷ 19 những tàu ngầm đầu tiên được thử nghiệm chạy bằng khí nén và hơi nóng phát sinh từ phản ứng của các hóa chất làm quay máy chạy bằng sức ép của nước (tuabin). Tiếp đó, động cơ điện để chạy cánh quạt (chân vịt) đẩy tàu ngầm đi dưới mặt nước là phương cách vẫn còn dùng đến nay trong các tàu ngầm loại quy ước.